Nirwan Sinuhaji, D. Y. br Ginting, and Benar. “Implementasi Algoritma Line Mapping Dengan Sensor Ultrasonik Pada Robot Pengantar Makanan Berbasis Mikrokontroler”. Bulletin of Computer Science Research, vol. 3, no. 5, Aug. 2023, pp. 380-5, doi:10.47065/bulletincsr.v3i5.281.